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除了机器人本身的6个轴以外的，其他翻转，行走之类的后续配的轴都被称作外部轴。
标准配置容量
一台KUKA（KR QUANTEC）系列的机器人标准配置的标准控制柜***多支持9个轴的驱动安装，一个RDC支持***多8个轴。
注意看一下
那么受到RDC的限制, 一台KUKA（KR QUANTEC）系列的标准机器人可以实现2个外部轴的控制。至于一台KUKA（ KR IONTEC）系列的标准机器人你要是想加个啥外部轴，那就要直接选个2nd RDC了。
配外部轴还要配啥？
1. 机器人本体控制柜内要选，外部轴的伺服驱动(KPP/KSP)，这里需要注意的是KUKA生产的KPP和KSP是有大小之分的，KPP还区分带驱动的和不带驱动的。2. 线缆，记得尽量选个柔性的，万一穿个拖链啥的。3.注意是直齿还是斜齿，不要张冠李戴！4.线缆尽量买原装的，不要为了省钱，弄了一堆事情出来。
1、KPP 0：只有电源功能，不可以托轴；
2、KPP 1-40:可拖一个轴，***大40A；
3、KPP 2-40:可拖二个轴，***大40A；
4、KPP 1-64:可拖一个轴，***大64A；
5、KPP 3-20:可拖三个轴，***大20A；
6、KSP 20:可拖三个轴，***大20A；
7、KSP 40:可拖三个轴，***大40A；
8、KSP 64:可拖三个轴，***大64A；
配置步骤
***步，把硬件连接上；
第二步，把配置下进去；
第三步，测试运行；
哈哈，你是不是觉得太简单了！！
对了。我要吐槽一下,KUKA***你们发货要好好的，不要少也不要多，避免出事情，真的！多发一个线缆，搞得我这个强迫症患者，累死了。
KUKA机器人外部轴如何与机器人进行耦合，就是如何让外部轴可以实现通过坐标的方式运动。
我们来做一个两个外部轴（导轨）的案例
step1
首先我们需要自己建立一个外部轴的样本文件
打开WorkVisual 的文件安装位置，找到workvisualcatalogeditor应用程序打开：
在workvisualcatalogeditor中制作出我们所需要的两个外部轴的样本文件，
这里需要注意的就是马达型号别选错了
step2
将这个文件导入到workvisual样本中，并添加到目录树
step3
设置外部马达的相关参数：
注意如需配置同步轴“外部轴不同步”这里不要勾选
step4
电机参数设置完成，开始对外部运动系统与机器人系统进行耦合：
此处我们配置的是导轨，即机器人安装在外部轴的法兰上，所以下面的选项需要选择“将KR60L45-3放在KinematikMachinel的法兰上”
step5
填写轴与机器人的坐标转换关系
如上图，我们需要将坐标系调整到机器人的坐标一致，机器人坐标位置在机器人地址的中心，这里我们需要一级一级进行操作
首先是将坐标移动到红色箭头的导轨法兰并且确定方向Z轴。
$ET1_TA1KR= {x 0.0,y 0.0,z 600.0,a 0.0, b 0.0, c-90.0}
再将坐标移动到蓝色箭头的导轨法兰并且确定方向Z轴。
$ET1_TA2A1= {x 0.0,y 0.0,z 0.0, a 0.0,b 0.0, c-90.0}
再确定法兰和1轴之间的帧
$ET1_TFLA3= {x0.0,y 0.0,z 0.0, a 90.0, b 0.0, c-90 0.0}
同时在网上还看到另一网友也写了一编类似的kuka机器人外部轴配置步骤所以一起摘录过来分享如下：
kuka机器人外部轴配置步骤(2)
***步，将电脑 IP 更改成
图片或者同一 IP 段内即可。
第二步，将网线用电脑和机器人连接
第三步，打开 Workvisual 软件(以下简称 WV 软件)
软件打开后入下图 1 所示：
图1，WV 软件打开界面
在 WV 软件的窗口中如图 2 所示
图 2 项目文件选择
当选择 Browse 时，界面如图 3 所示
打开 VW 文件后，界面如图 4 所示
第四步，拍下外部轴点机的型号，如图 5 查找点机的 Art-Nr 号，对应
图片kuka 文件
查找电机的型号
例如图 5 中的电机订货号后六位是 121216，参考 kuka 文件中如图 6，可查出电机型号为MX_110_130_40_S0
第五步，现在开始添加外部轴，当 kuka 机器人有两个外部轴系统时，原则上先添加直线导 轨外部系统，再配旋转轴外部系统。下面配置示例的就是直线导轨外部轴。
单击 geometric view 项中右击添加 Mx_110_130_40_S0，如图 7
图 7 添加外部轴电机
添加完后把 KR60HA_3 拖到 MX_60_110_30_S0 的 FLANGE BASE 下面，如图 8
图8单击右下角 添加 Mx_110_1
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它们“智造”能力的社会化，从机器人、机械装备的硬件销售，延伸到软件系统的输出。像美的，除了通过旗下库卡集团、美的安川合资公司等向外销售工业机器人外，在软件系统领域也暗暗发力。美的已成立了“美云智数”公司，依托美的数字化转型的实践，以及与国内外制造行业软件厂商打交道的经验，推出一系列辅助智能制造的软件产品，已经应用于玩具娱乐、商超零售、服饰生产等其他领域，服务对象包括奥飞娱乐、永辉超市、安踏集团等。
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