库卡机器人工业集成商

首先硬件方面：

 

1驱动器大小的选择

 

原则上kuka只支持他们自己的马达，不过实际运用中也有高手使用过其他品牌的马达，并且成功运行。

驱动器大小决定了可以使用的马达功率，但是大的驱动可以拖小的马达，这个驱动和电机的匹配是要我们查表的。kuka的驱动分为KPP和KSP，早期的KPP只有电源功能，并没有驱动功能。后来才增加了驱动功能。常见的有20A,40A,64A，3种

 

 

2接线

 

或多时候外部轴配置不成功是因为接线问题。

 

比如接错位置，多个外部轴弄错了编码器线和电源线等

 

接触不良，控制柜下面的电源线接口（x7.1），经常会有人把插芯顶出来。

 

 

3减速比

 

好像大多数机械设计都算不准导轨的减速比，如果你使用的不是KUKA导轨的话，这个减速比是需要计算的，要达到示教器上显示的位置和实际导轨上的位置一样。否则可能会出现一些坐标上的问题。

 

所以这个数据***好自己算，并且减速比的正负值决定了外部轴的运行正负方向。

 

 

 

4是否需要耦合坐标系

机器人是可以实现坐标系耦合的，就是配置时把外部轴和机器人的坐标建立关系后可以实现通过笛卡尔坐标（xyzabc）操作，外部轴和本体轴同步。这会使你的操作更加方便快捷。

 

 

 

（外部轴动力线）

 

 

 

（连接机器人底部RDC编码器线） 

 

 

2、Workvisual外部轴添加与配置

（1）根据机器人控制柜内部实际的KPP和KSP型号添加：

（右键控制系统组件添加）

 

 

（2）确认电机铭牌上的电机型号：

（开头MG/ME光轴与键槽轴的区别）

 

 

（3）根据电机型号添加选项：

（右键设备视图添加电机型号）

 

 

（4）在单元配置中将添加的外部轴电机与控制柜连接：

（拖住电机连接控制柜）

 

 

（5）右键电机--驱动装置配置--（根据实际接线图连接电机）：

 

 

（外部轴电机连接错误，导入项目提示报警编码器故障）：

 

（6）右键电机--机器参数配置（配置电机需要的参数）：

 

 

（7）配置完成后，项目编译导入机器人控制柜。

 

（8）导入项目后进行安全配置：（注意切换安全员用户）

 

 

 

（9）外部轴零点丢失（进行零点校正）：

 

 

 

（10）外部轴动作方式的切换：