联系我们
1.CAST_TO:
CAST_TO指令将多个变量组合在一起并作为一个字符串缓存出现，简而言之，我们可以使用该指令将多个变量（***多10个）一起写入一个字符串缓存里。
语法: CAST_TO (Buffer, OFFSET, Var1 <, …,Var10>)
元素
描述
Buffer
1.类型：CHAR数组(字符串)
2.Buffer作为变量Var1…Var10写入的字符串缓存
OFFSET
1.类型：INT
2.OFFSET是指变量在字符串缓存Buffer中开始被写入的起始字节位置。其取值从0开始。例如：
-OFFSET=0 :变量写入是从第1个字节开始；
-OFFSET=2 :变量写入是从第3个字节开始，字节1/2的位置会被忽略；
1.待被写入字符串缓存Buffer中的变量，***多10个变量可被写入字符串缓存Buffer中；
2.待被写入字符串缓存Buffer中的变量在使用CAST_TO指令前，务必初始化赋值；
3.被写入字符串缓存Buffer的变量在Buffer所占字节数，取决于其本身的数据类型，如：
定义
说明
INT Var1
Var1写入缓存并占位4个字节；
BOOL Var2
Var2写入缓存并占位1个字节；
REAL Var3
Var3写入缓存并占位4个字节；
总结说明:
(1).CAST_TO指令的功能是将多个变量值写入一个字符串变量里；
(2).CAST_TO指令中变量的变换:变量值->二进制->Hex-ASCII->高低位互换->Hex-ASCII->写入Buffer
案例说明：将$Axis_Act/10/3.14/TRUE/”F”写入Buffer[ ]
DEF CAST_TO_EXAMPLE()
DECLCHAR Buffer[4096]
DECLINT Offset
Offset=0
CAST_TO(Buffer[],Offset,$Axis_Act,10,3.14,TRUE,”F”)
HALT
END
2. CAST_FROM:
CAST_FROM指令将一个字符串缓存数据分解成多个单一变量，简而言之，按数据类型从字符串变量中获取各变量的值；
语法: CAST_FROM(Buffer,OFFSET, Var1<,…,Var10>)
元素
描述
Buffer
1.类型：CHAR数组(字符串)
2.Buffer作为变量Var1…Var10数据存储的字符串缓存
OFFSET
1.类型：INT
2.OFFSET是指变量在字符串缓存Buffer中开始被读取的起始字节位置。其取值从0开始。例如：
-OFFSET=0 :变量读取是从第1个字节开始；
-OFFSET=2 :变量读取是从第3个字节开始，字节1/2的位置会被忽略；
Var1
1.从字符串缓存Buffer读取的变量，***多10个变量值可从字符串缓存Buffer中读取；
2.待被读取的字符串缓存Buffer在使用CAST_FROM指令前，务必初始化赋值；
3.从字符串缓存Buffer读取的变量在Buffer所占字节数，取决于其本身的数据类型，如：
定义
说明
INT Var1
Var1写入缓存并占位4个字节；
BOOL Var2
Var2写入缓存并占位1个字节；
REAL Var3
Var3写入缓存并占位4个字节；
目前市面上的协作机器人有很多，但是综合人机交互、人机协作安全系数以及机器人整体功能等方面来看，当属欧系优傲机器人、国产新松机器人以及日系安川和发那科机器人是其中的佼佼者。近年来，随着市场需求不断攀升和资本政策的扶持，机器人发展已经逐渐走上快车道，机器人也可以胜任越来越多的工作岗位，“机器换人”计划已经在全球各地蓬勃开展。
更多点击库卡机器人
- 下一篇：KUKA机器人Socket介绍
- 上一篇：库卡机器人SWRITE