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如果在 RESUME 后仍将 SCIRC 或样条组编程设定为第 一个运动，则机器人必须可无危险地从其在 RESUME 时可能存在的所有位置上和以已更改的路线接近目标点。如果没有考虑这一点，则可能会造成死亡、身体受伤或财产损失。
句法 RESUME
示例:
机器人在一个轨迹上搜索零件。通过传感器在输入端 15 上识别零件。在找到该零件之后，机器人不继续移至轨迹的终点，而是返回到中断位置并抓取零件。然后应继续主程序。
主程序 PROG()：
DEF PROG()
INI
...
INTERRUPT DECL 21 WHEN $IN[15] DO FOUND()
PTP HOME
...
SEARCH()
...
END
原则上，要用 BRAKE 和 RESUME 中断的运动必须位于一个子程序中。因此，不直接在主程序中而是在子程序 SEARCH() 中编程设定搜索段。
带搜索段的子程序 SEARCH()：
DEF SEARCH()
INTERRUPT ON 21
SPLINE
SPL START_SEARCH
SPL IN_BETWEEN
SPL END_SEARCH
ENDSPLINE
WAIT FOR TRUE
...
END
在 RESUME 指令时，预进指示器不允许在对当前中断声明的层面中。为了防止该情况，在通过 WAIT FOR TRUE 触发预进停止。
中断程序 FOUND()：
DEF FOUND()
INTERRUPT OFF 21
BRAKE
LIN $POS_INT
... ;机器人抓取找到的零件。
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